理想汽车正在研发一款新的智能驾驶算法，要求算法能够在复杂的城市道路环境下实现高效、安全的自动驾驶。请设计一个完整的算法架构，并详细阐述每个模块的功能和实现思路。

答题要点

采用分层分析法答题。先介绍算法架构的整体框架，再详细阐述各模块。关键要点如下：1. 整体框架：包括感知层、决策层和执行层。感知层负责环境感知，决策层进行路径规划和决策，执行层控制车辆行驶。2. 感知层：使用多传感器融合技术，如激光雷达、摄像头等，获取车辆周围的环境信息。通过目标检测、语义分割等算法进行数据处理。3. 决策层：根据感知层的信息，采用强化学习或规划算法进行路径规划和决策。考虑交通规则、障碍物等因素。4. 执行层：将决策层的指令转化为车辆的控制信号，如加速、刹车、转向等。5. 示例思路：整体算法架构分为感知、决策和执行三层。感知层融合多传感器数据，进行目标检测和语义分割。决策层利用强化学习进行路径规划和决策。执行层将指令转化为控制信号，实现车辆的自动驾驶。