设计一个小鹏汽车自动驾驶系统中的路径规划模块，要求考虑实时性和安全性。

答题要点

推荐使用分层设计法。先整体架构设计，再详细模块设计，最后考虑优化策略。关键要点如下：1. 整体架构：采用分层架构，分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划基于地图信息生成大致路径，局部路径规划根据实时环境调整路径。2. 实时性优化：使用高效的搜索算法，如A*算法，减少计算时间；采用多线程并行计算，提高处理速度。3. 安全性保障：考虑障碍物检测和避障策略，确保路径安全；设置安全缓冲区，避免碰撞。4. 数据融合：融合多种传感器数据，如激光雷达、摄像头，提高路径规划的准确性。示例思路：先构建分层架构，全局规划用地图信息生成路径，局部规划根据实时环境调整。采用A*算法提高实时性，多线程并行计算。利用传感器数据进行障碍物检测，设置安全缓冲区保障安全。