设计一个小鹏汽车自动驾驶系统的整体架构，包括主要模块和它们之间的交互关系。

答题要点

推荐使用分层架构设计思路，从底层到高层依次设计模块和交互关系。关键要点：一是传感器层，包含摄像头、雷达等传感器，负责收集车辆周围环境信息。二是数据处理层，对传感器收集的数据进行处理和分析，提取有用信息。三是决策规划层，根据处理后的数据做出决策和规划行驶路径。四是执行层，将决策转化为实际的车辆控制动作。五是交互关系，各层之间通过数据接口进行交互，确保信息的流畅传递。示例话术：自动驾驶系统架构分为四层。传感器层收集数据，数据处理层进行分析，决策规划层做出决策，执行层实施控制。各层之间通过数据接口紧密交互，共同实现自动驾驶功能。